本方法主要用于基于虚拟机器人的机器人避障 路径规划，其利用规则体的包络对障碍物建模，并充分结合了 关节空间法和C空间法的思想，在保持较高精度的前提下，通 过在H和V平面上的投影确定障碍域，将三维避障路
发布时间： 2006-12-27
本发明属于化学合成药物领域，特别适用于从甾 体皂甙元制备16－脱氢孕甾双烯酮醇醋酸酯及其同类物药物 中间体的合成方法。裂解甾体皂甙元所得的假甾体皂甙元在光 和敏化剂的存在下，或再加入吡啶和醋酸酐作催化
发布时间： 2006-12-27
本发明涉及一类含杂原子的有机化合物及其在 制备具有单活性中心特征的齐格勒－纳塔(Z－N)催化剂中的 应用。是在镁化合物/四氢呋喃溶液中，加入预先经热活化或化 学处理的有机或无机固体载体或两者的复合物、
发布时间： 2006-12-27
本发明公开了一种含氟环氧化合物及其制备方 法与应用。本发明所提供的含氟环氧化合物，其结构式如式I 所示，其中，R1、 R2、 R3、
发布时间： 2006-12-27
本发明提供一种深海热液喷口原位温度长期探 测系统，包括培养帽、底座、连接腔和电路腔，该系统配置有 多路热电偶用于深海热液喷口温度的原位探测，多路热电偶的 头部分层布设于培养帽腔内，形成多层多个测温点，
发布时间： 2006-12-27
本发明公开了一种含有三氟甲基的β－二酮单 亚胺钒烯烃聚合催化剂及制备方法和该催化剂在催化乙烯聚 合、乙烯与降冰片烯共聚合、乙烯与α－烯烃或降冰片烯的共 聚合中的应用。在甲酸的催化作用下，含有三氟甲基的
发布时间： 2006-12-27
本发明涉及一种质子交换膜燃料电池用抗一氧
化碳复合阳极电极催化层结构及其制备方法。以Pt/C或
PtM/C(M为Ru，Mo，Sn，Ni，
Au/Fe2O3
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2006-12-27
本发明涉及一类新型单活性中心齐格勒－纳塔 (Ziegler－Natta)烯烃聚合催化剂。该催化剂以含有配位基团的 水杨醛或取代的水杨醛衍生物作为给电子体，是通过向镁化合 物/四氢呋喃溶液中加入经过预处
发布时间： 2006-12-27
本发明涉及分布式人体运动环节加速度测试装 置，装置包括主控制器和采集器；采集器在开始工作前，与主 控制器电连接，用于接收同步指令等。采集器内置有三维加速 度传感器和单片机，在工作时，被固定于人体的各个
发布时间： 2006-12-27
本发明公开了一种II－VI族半导体材料保护侧 边缘的表面抛光方法，该方法采用先在原片上划出所需的成型 晶片面积，但不划穿透原片，仍然是一块晶片进行抛光。即利 用周围区域小晶片作为陪片进行机械抛光，这样
发布时间： 2006-12-27